ROS 2 Rover
Modelating Rover on ROS 2
Este proyecto se basa en la creación y modelación de un Rover en ROS 2. En una primera fase se realizó la modelación del Rover en Blender, para su posterior adición a Gazebo y su control mediante ROS 2.
Plataformas Utilizadas
- Blender
- Pybullet
- Gazebo
- Moveit
Arbol De Transformadas
Grafos Del Rover
- Grafo De Aceleracion
Aquí se puede ver cómo cambia la aceleración del rover a lo largo del movimiento. Al principio los valores son bastante estables, pero en el momento en que el rover se mueve hacia atrás y hace maniobras para posicionarse, empiezan a aparecer picos. Los picos más grandes se ven cuando el robot avanza con el cubo ya dentro, que es cuando más se nota el peso y los pequeños baches o ajustes del terreno. Se nota totalmente, cuando el robot esta parado y solamente le influyen las fuerzas correspondientes a las físicas, como por ejemplo la gravedad en el eje z.
- Grafo De Posicion
En esta gráfica se refleja claramente cuándo el rover da marcha atrás y luego empieza a moverse con el cubo ya dentro. Algunas ruedas tienen más movimiento que otras, debido a las pequeñas correcciones para posicionar el scara encima del cubo, y después para salir del sitio.
- Grafo De Gasto
En este gráfico se observa claramente el comportamiento del brazo SCARA durante una tarea de manipulación, reflejado en el gasto parcial (asociado a la fuerza en las articulaciones).
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Al inicio, el valor es bajo y estable, indicando que el brazo aún no ha comenzado a interactuar físicamente con el entorno.
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Luego, hay un primer aumento de fuerza, que corresponde al momento en que el brazo se mueve hacia atrás para posicionarse y alinearse sobre el cubo.
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A partir de ahí, se observa un pico más pronunciado: esto coincide con el descenso del brazo hacia el cubo. La fuerza aumenta al encontrarse con resistencia al hacer contacto con el objeto.
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Posteriormente, se mantiene una fuerza elevada y algo estable. Esta fase representa cuando el brazo sostiene el cubo, manteniendo la pinza cerrada mientras se eleva y lo transporta hacia el compartimento de destino.
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A mitad del gráfico se nota una ligera caída temporal en la fuerza, lo que se puede asociar a un momento de menor esfuerzo, probablemente al finalizar el levantamiento o en un punto de movimiento más controlado y suave.
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Finalmente, se observa otro pico cuando el brazo desciende para colocar el cubo. La fuerza vuelve a aumentar al soltar el objeto, y luego cae bruscamente cuando finaliza la acción y el brazo queda en reposo.
Camaras
- Front Camera
- Gripper Camera
Video
ROSBAG
Conclusión
En esta práctica se ha realizado la integración del robot en Gazebo y su control mediante ROS 2. Además, se ha simulado una tarea de recogida y transporte de un objeto utilizando un brazo SCARA, analizando el comportamiento del sistema a través de gráficas de aceleración, posición y esfuerzo.